🗊Презентация Автоматизована система керування блоком живлення промислового робота-маніпулятора з сервоприводами постійного струму (АКБ)

Автоматизована система керування блоком живлення промислового робота-маніпулятора з сервоприводами постійного струму (АКБ) Керівник: к.т.н., доц. Конох І. С. Виконав: студент групи АКІТ-16-2с Площенко Д. О.

Мета роботи: Автоматизація процесів енергоживлення сервоприводів постійного струму робота-маніпулятора. Мета роботи: Автоматизація процесів енергоживлення сервоприводів постійного струму робота-маніпулятора. Завдання роботи: моделювання електромеханічних процесів та визначення параметрів роботи системи захисту блоку живлення; вибір апаратних компонент, які забезпечують задані технічні вимоги до системи керування; розробка схемних рішень розробка алгоритмічного забезпечення системи; розробка програмного забезпечення системи.

Характеристики промислового робота Характеристики промислового робота

АКБ. Схема електрична структурна системи електроприводу промислового робота АКБ. Схема електрична структурна системи електроприводу промислового робота

Імітаційна модель системи живлення і сервоприводів Імітаційна модель системи живлення і сервоприводів двох ланок промислового робота

Результати модельних досліджень роботи системи захисту блоку живлення Результати модельних досліджень роботи системи захисту блоку живлення

АКБ. Алгоритм роботи мікроконтролерної системи захисту блоку живлення АКБ. Алгоритм роботи мікроконтролерної системи захисту блоку живлення

Висновки : Результати моделювання наочно демонструють коректність запропонованих рішень щодо застосування трансформаторного сенсору струму з коефіцієнтом 0,01 В/1 А і вимірювальним підсилювачем. Реалізація алгоритму роботи блоку захисту демонструє формування сигналу вимикання навантаження при перевищенні струму на 20 % відносно максимально допустимого для даного трансформатору (25 А). Також сигнал вимикання навантаження успішно формується при 3 % перевищенні номінального струму на протязі 80 секунд. Період вимірювання теплового перевантаження в 120 секунд є достатнім для умов функціонування системи живлення. Результати моделювання показали, що до функцій систем керування електроприводу повинні входити функції обмеження кутового прискорення валу двигуна для запобігання появи високих динамічних струмів. Задача вирішується шляхом застосування шіротно-імпульсних перетворювачів напруги з процедурами плавної зміни довжини імпульсів.