Динамический анализ и синтез в робототехнике - презентация, доклад, проект скачать

Нажмите для полного просмотра!

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №1

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №2

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №3

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №4

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №5

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №6

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №7

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №8

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №9

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №10

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №11

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №12

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №13

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №14

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №15

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №16

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №17

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №18

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №19

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №20

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №21

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №22

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №23

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №24

Динамический анализ и синтез в робототехнике, слайд №25

Содержание ▲

Вы можете ознакомиться и скачать презентацию на тему Динамический анализ и синтез в робототехнике. Доклад-сообщение содержит 25 слайдов. Презентации для любого класса можно скачать бесплатно. Если материал и наш сайт презентаций Mypresentation Вам понравились – поделитесь им с друзьями с помощью социальных кнопок и добавьте в закладки в своем браузере.

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1

Описание слайда:

Слайд 2

Описание слайда:

Динамический анализ механизмов Задачи динамики: прямая задача: по заданным силам и моментам определить обобщенные ускорения, интегрирование которых позволяет получить значения обобщенных координат и скоростей; обратная задача: по заданным обобщенным координатам, скоростям и ускорениям определить действующие в сочленениях манипулятора силы и моменты. Предметом динамики манипулятора как раздела робототехники является математическое описание действующих на манипулятор сил и моментов в форме уравнений динамики движения.

Слайд 3

Описание слайда:

Основные понятия и определения Машина – техническое устройство, в результате осуществления технологического процесса определенного рода, можно автоматизировать или механизировать труд человека. Виды машин: энергетические; технологические; транспортные; информационные. Двигатель – техническое устройство, преобразующее один вид энергии в другой. Техническое объединение двигателя и технологической (рабочей машины) – Машинный агрегат (МА).

Слайд 4

Описание слайда:

Силы и моменты, действующие в машинном агрегате 1. Движущиеся силы и моменты Fд и Мд Работа движущих сил и моментов за цикл положительна: Ад>0. Цикл – промежуток времени, по истечению которого все кинематические параметры принимают первоначальное значение, а технологический процесс, происходящий в рабочей машине, начинает повторяться вновь. 2. Силы и моменты сопротивления (Fс,Mс) Работа сил и моментов сопротивления за цикл отрицательна: Аc

Слайд 5

Описание слайда:

Понятие о механических характеристиках

Слайд 6

Описание слайда:

Понятие о расчетной схеме машинного агрегата и переход от неё к динамической модели Если жесткость с1 , то можно перейти к двумассовой модели (необходимо 2 диф. уравнения). Если жесткость с2 , то получим одномассовую динамическую модель. Два вида одномассовых динамических моделей: 1. Если звено приведения совершает вращательное движение, то одномассовая модель имеет вид: Закон движения должен быть один, поэтому м = 1 , м = 1 2. Если звено приведения совершает поступательное движение, то одномассовая модель имеет вид:

Слайд 7

Описание слайда:

Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели

Слайд 8

Описание слайда:

Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели (продолжение)

Слайд 9

Описание слайда:

Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели (продолжение)

Слайд 10

Описание слайда:

Приведение сил и масс к одномассовой динамической модели (продолжение)

Слайд 11

Описание слайда:

Режимы работы машинного агрегата

Слайд 12

Описание слайда:

Законы движения звена приведения одномассовой динамической модели

Слайд 13

Описание слайда:

Законы движения звена приведения одномассовой динамической модели (продолжение)

Слайд 14

Описание слайда:

Определение реакций в кинематических парах рычажных механизмов без учета трения

Слайд 15

Описание слайда:

Определение реакций в кинематических парах рычажных механизмов без учета трения (продолжение)

Слайд 16

Описание слайда:

Определение реакций в кинематических парах рычажных механизмов без учета трения (продолжение)

Слайд 17

Описание слайда:

Учет трения при определении реакций в кинематических парах

Слайд 18

Описание слайда:

Учет трения во вращательной кинематической паре

Слайд 19

Описание слайда:

Динамический анализ механизмов Предметом динамики манипулятора как раздела робототехники является математическое описание действующих на манипулятор сил и моментов в форме уравнений динамики движения. Задачи динамики: прямая задача: по заданным силам и моментам определить обобщенные ускорения, интегрирование которых позволяет получить значения обобщенных координат и скоростей; обратная задача: по заданным обобщенным координатам, скоростям и ускорениям определить действующие в сочленениях манипулятора силы и моменты. Динамическая модель манипулятора может быть построена на основе использования известных законов ньютоновой или лагранжевой механики. Уравнения движения реального манипулятора могут быть получены традиционными методами Лагранжа – Эйлера, Ньютона – Эйлера или с помощью принципа Д’Аламбера.

Слайд 20

Описание слайда:

Методы построения динамической модели манипулятора 1. Метод Лагранжа-Эйлера Уравнения Лагранжа – Эйлера обеспечивают строгое описание динамики состояния манипулятора и могут быть использованы для разработки усовершенствованных законов управления в пространстве присоединенных переменных. 2. Метод Ньютона-Эйлера Уравнения движения представляют собой систему прямых и обратных рекуррентных уравнений, последовательно применяемых к звеньям манипулятора. Для построения модели динамики переходных процессов и дальнейшего анализа полученных уравнений необходима аналитическая форма, решено использовать для получения уравнений динамики метод Лагранжа – Эйлера.

Слайд 21

Описание слайда:

Уравнения динамики манипулятора Уравнения Лагранжа второго рода для голономной системы с n степенями свободы, которым отвечают обобщенные координаты (j = 1,2,…,n) (1) где – функция Лагранжа, разности кинетической Т и потенциальной П энергий системы. Учитывая, что и , перепишем уравнение (1) в виде: (2) Учёт внешнего воздействия – силы , приложенной к захватному устройству: (3) Известно, что (4)

Слайд 22

Описание слайда:

Уравнения динамики манипулятора (продолжение) Определим Тi по формуле: (5) Если за полюс звена принять его центр инерции, величина riц будет равна нулю и выражение (5) упростится: (6) Тензор вектора имеет вид диагональной матрицы: моменты инерции относительно осей в которой определяются выражениями:

Слайд 23

Описание слайда:

Уравнения динамики манипулятора (продолжение) Определим вектор скорости центра инерции звена i через проекции на оси связанной с ним системы координат: Вектор скорости через проекции на оси неподвижной системы осей: По аналогии с viц введем вектор угловой скорости звена: Запишем уравнение (6) в развернутой форме: (7) С учётом уравнения (4) получим: (8)