🗊Презентация Кинематический анализ и синтез механизмов

Основные понятия и определения Кинематический анализ механизма - исследование его основных параметров с целью изучения законов изменения и на основе этого выбор из ряда известных наилучшего механизма. Целью кинематического анализа является определение кинематических характеристик (траекторий, скоростей и ускорений характерных точек его звеньев) без учёта сил, вызывающих это движение. При этом решают в основном три задачи: 1) определение перемещений звеньев и траекторий заданных точек; 2) определение скоростей точек звеньев и угловых скоростей звеньев; 3) определение ускорений точек звеньев и угловых ускорений звеньев.

Основные понятия и определения (продолжение)

Основные понятия и определения (продолжение)

Основные кинематические характеристики механизмов Вид движения Перемещение и траектория - угловые, φ, рад - линейные, S, м 3. Скорость (быстрота изменения перемещения во времени) - угловая, ω = dφ/dt, рад/с = 1/с - линейная, v = dS/dt, м/с 4. Ускорение (быстрота изменения скорости во времени) - угловое, ε = dω/dt, рад/с2 = 1/с2 - линейное, a = dV/dt, м/с2 Движение любого звена может быть периодическим и апериодическим Время цикла Т = 60/n = 2π/ω, с, где n – частота вращения кривошипа ω – угловая скорость, 1/с

Кинематический анализ пространственного механизма

Аналитический способ определения кинематических параметров рычажных механизмов Пример: кривошипно-ползунный механизм Дано: 1, lAB, lBS2, lBC, lAC Определить: vi, ai, 2, 2. Условие замкнутости данного контура: (1) (2) (3) Из (3) следует, что (4) Продифференцируем (3) по обобщенной координате: (5)

Аналитический способ определения кинематических параметров рычажных механизмов (продолжение) Продифференцируем (2) по обобщенной координате: Условие замкнутости данного векторного контура имеет вид: (6) (7) Продифференцировав (7) по обобщенной координате: (8)

Кинематический анализ манипулятора

Задачи кинематики

Метод Денавита и Хартенберга

Метод Денавита и Хартенберга (продолжение)

Пример решения прямой задачи кинематики

Пример решения прямой задачи кинематики (продолжение)

Пример решения прямой задачи кинематики (продолжение)

Пример решения прямой задачи кинематики (продолжение)

Пример решения прямой задачи кинематики (продолжение)

Пример решения прямой задачи кинематики (продолжение)

Кинематический анализ. Прямая задача

Зона обслуживания манипулятора

Зона обслуживания манипулятора (продолжение)

Зона обслуживания манипулятора (продолжение)

Графический метод решения задач кинематики

Метод построения планов скоростей и ускорений

Графический метод решения задач кинематики

Графический метод решения задач кинематики (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Прямая задача о скоростях и ускорениях (продолжение)

Кинематический синтез механизмов

Синтез механизмов

Заключение

© ФГБОУ ВО ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, 2017 © ФГБОУ ВО ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, 2017 © Зубкова Юлия Валерьевна, 2017