🗊Презентация Промышленные роботы (манипуляторы)

Промышленные роботы Промышленный робот - это машина-автомат, состоящий из исполнительного механизма (манипулятора) и системы управления. Исполнительный механизм - манипулятор - пространственный механизм с несколькими степенями свободы, снабженный по каждой из них управляемым приводом. Для захвата объектов манипуляторы оснащаются захватными устройствами (схватами).

Промышленный робот (продолжение) Робот-манипулятор Кинематическая схема

Манипулятор Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека (латинское «manipulus» - пригоршня). Механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи имеют названия: 0 – корпус 1 – плечо 2 – предплечье 3 – кисть (захват) 4 - палец Кинематические пары: А – плечевой сустав Р3 В – локтевой сустав Р1 С – кистевой сустав Р3 W = 6n – 5p1 – 4p2 – 3p3 – 2p4 - p5 = 6*3 – 5*1 – 3*2 = 7

Назначение и область применения роботов Промышленные роботы предназначены для замены человека при выполнении основных и вспомогательных технологических операций в процессе промышленного производства. Примеры применения: - Гибкие автоматизированные производства, создаваемые на базе ПР, позволяют решать задачи автоматизации (РТК, автоматизация технологических процессов). - Копирующие манипуляторы, управляемые человеком-оператором, необходимы при выполнении различных работ с радиоактивными материалами, при выполнении работ в космосе, под водой, в химически активных средах и т.п. Схема производственного участка сварочных роботов

Классификация промышленных роботов 1. По характеру выполняемых технологических операций - основные; - вспомогательные; - универсальные. 2. По системе координат руки манипулятора: - прямоугольная (а); - цилиндрическая (б); - сферическая (в); - сферическая угловая (ангулярная) (г); - комбинированная; - другие. 3. По числу подвижностей манипулятора.

Классификация промышленных роботов (продолжение)

Классификация промышленных роботов (продолжение)

Классификация кинематических структурных схем манипуляторов

Управление манипуляторами

Робототехнический комплекс (РТК)

Робототехнический комплекс (продолжение)

Автоматизация производства

Автоматизированная система управления производством

История робототехники

Поколения промышленных роботов

Поколения промышленных роботов (продолжение)

Поколения промышленных роботов (продолжение)

Интеллектуальные роботы

Промышленные роботы ABB Robotics

Вертикальный робот с качающейся рукой SR-1 (SEF Roboter GmbH)

Научно-технические проблемы создания и совершенствования робототехнических систем

Заключение

© ФГБОУ ВПО ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, 2013 © ФГБОУ ВПО ИжГТУ имени М.Т. Калашникова, 2013 © Зубкова Юлия Валерьевна, 2013