Релейный регулятор для движения по границе черного и белого

Нажмите для полного просмотра!

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №2

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №3

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №4

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №5

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №6

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №7

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №8

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №9

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №10

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №11

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №12

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №13

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №14

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №15

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №16

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого, слайд №17

Содержание ▲

Вы можете ознакомиться и скачать презентацию на тему Релейный регулятор для движения по границе черного и белого. Доклад-сообщение содержит 17 слайдов. Презентации для любого класса можно скачать бесплатно. Если материал и наш сайт презентаций Mypresentation Вам понравились – поделитесь им с друзьями с помощью социальных кнопок и добавьте в закладки в своем браузере.

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1

Описание слайда:

Релейный регулятор для движения по границе черного и белого Президентский физико-математический лицей №239 Сергей Александрович Филиппов

Слайд 2

Описание слайда:

План занятия Регуляторы Ветвление Задача движения по границе Значение серого Релейные регуляторы Двухпозиционный регулятор Калибровка датчика Корректировка скорости Трехпозиционный регулятор

Слайд 3

Описание слайда:

Регулятор Регулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение системы.

Слайд 4

Описание слайда:

Ветвление Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий.

Слайд 5

Описание слайда:

Движение вдоль границы черного и белого Задача двигаться по границе черного и белого с помощью датчика освещенности Значение серого находится на границе и вычисляется через среднее арифметическое: grey=(white+black)/2 Для каждого робота свое значение серого, например grey=45 Калибровка – определение пороговых показаний датчика

Слайд 6

Описание слайда:

Тележка с одним датчиком освещенности

Слайд 7

Описание слайда:

Двухпозиционный релейный регулятор Двухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния: освещенность > серого, освещенность ≤ серого. Двухпозиционный регулятор строится на основе ветвления и выполняет одно из двух действий: плавный поворот направо, плавный поворот налево. Миллисекунда нужна для отдыха контроллера

Слайд 8

Описание слайда:

Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белого Движение на релейном регуляторе слишком неровное: робота заносит Для стабилизации можно понизить скорость

Слайд 9

Описание слайда:

Трехпозиционный релейный регулятор Рассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5 процентов свет>50 | 50≥свет>40 | свет≤40 белый | серый | черный Если показания датчика попадают в окрестность, робот движется прямолинейно – новое действие

Слайд 10

Описание слайда:

Движение по линии с двумя датчиками освещенности

Слайд 11

Описание слайда:

Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенности Оба на белом – движение прямо, левый (S1) на черном, правый (S2) на белом – движение налево, левый на белом, правый на черном – движение направо, оба на черном – движение прямо.

Слайд 12

Описание слайда:

Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвление На каждой ветви проверки первого датчика идет проверка второго датчика Алгоритм выполняется только по одной из ветвей Для каждого датчика требуется определить свое значение серого (временно 45)

Слайд 13

Описание слайда:

Реакция на перекрестки Издать звуковой сигнал на перекрестке Из-за задержки во время сигнала робот может сбиться с линии, поскольку он едет вслепую дольше 1 с Нужен сигнал без задержки (no wait)

Слайд 14

Описание слайда:

Реакция на перекрестки Сигнал без задержки (no wait) «пиликает» постоянно… Почему? Скорость робота – примерно 30 см/с Ширина линии перекрестка – 3 см На проезд линии робот тратит примерно 100 мс: 3 см / 30 см/с = 0.1 с Значит, он успевает получить команду на сигнал около 100 раз Установим время движения «вслепую» 200 мс – с запасом

Слайд 15

Описание слайда:

Контейнер Контейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое можно изменить Обнулить контейнер Добавить в контейнер единицу Повторять цикл, пока контейнер меньше 5

Слайд 16

Описание слайда:

Подсчет перекрестков Обнуляем контейнер Повторяем цикл, пока значение контейнера меньше 5 На каждом перекрестке добавляем в контейнер 1 После цикла – стоп моторы Робот остановится на первом же перекрестке. Почему? Добавим задержку и звуковой сигнал