🗊Презентация Захватные устройства

Основные понятия и определения Захватное устройство промышленного робота (ЗУ) - рабочий орган промышленного робота (ПР) для захватывания и удерживания предмета производства и/или технологической оснастки (ГОСТ 26063-84). Вид захвата определяется: формой, размером, массой и свойствами захватываемого предмета обработки; специфическими требованиями технологического процесса. Захватные устройства являются рабочими органами промышленных роботов. Схват манипулятора - последнее (рабочее) звено манипулятора, является аналогом кисти человеческой руки. 1 - схват (рабочее звено)

Движения манипулятора

Совместные перемещения звеньев манипулятора Криволинейная пространственная траектория сложной формы, описываемая схватом

Требования к захватным устройствам К захватным устройствам ПР предъявляются требования общего характера и специальные, связанные с конкретными условиями. Общие требования: надежность захвата и удержание заготовки; стабильность базирования; универсальность (способность захватывать и удерживать заготовки в широком диапазоне типоразмеров); высокая гибкость — легкая и быстрая переналадка или смена захватного устройства; малые габариты и масса. Специальные требования: широкодиапазонность; обеспечение возможности захватывания близко расположенных деталей; легкость и быстрота смены захватного устройства; возможность изменения усилия удержания объекта манипулирования.

Требования к захватным устройствам (продолжение) Стандарт СТ СЭВ 5460-85 «Роботы промышленные. Устройства захватные. Типы, номенклатура основных параметров, присоединительные размеры»  устанавливает следующие эксплуатационные показатели захватных устройств: - номинальная сила захватывания; - масса захватного устройства; - время захватывания; - время отпускания; - средняя наработка на отказ и среднее время восстановления отказа; - габаритные размеры захватного устройства; - количество используемых пальцев; - характерные размеры объекта манипулирования; - условия эксплуатации; - вид привода; - энергетические показатели; - максимальная масса объекта манипулирования.

Структура захватных устройств Общая структура захватных устройств

Структура захватных устройств (продолжение)

Классификация захватных устройств 1. По взаимодействию с объектом манипулирования: - механические; - вакуумные; - магнитные и др. Захватные устройства: а и б – электромагнитные; в и г – вакуумные; д и е – с эластичными камерами

Классификация захватных устройств (продолжение)

Классификация захватных устройств (продолжение)

Классификация захватных устройств (продолжение)

Классификация захватных устройств (продолжение)

Классификация захватных устройств (продолжение)

Классификация захватных устройств (продолжение)

Классификация захватных устройств (продолжение)

Механические захватные устройства ПР

Расчёт механических захватных устройств

Расчёт механических захватных устройств (продолжение)

Схваты манипуляторов

Схваты манипуляторов (продолжение)

Схваты манипуляторов (продолжение)

Схваты манипуляторов (продолжение)

Схваты манипуляторов (продолжение)

Рабочие органы современных мехатронных модулей

Заключение