Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента

Содержание ▲

Вы можете ознакомиться и скачать презентацию на тему Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента. Доклад-сообщение содержит 12 слайдов. Презентации для любого класса можно скачать бесплатно. Если материал и наш сайт презентаций Mypresentation Вам понравились – поделитесь им с друзьями с помощью социальных кнопок и добавьте в закладки в своем браузере.

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1

Описание слайда:

Управление колебаниями системы маятник-тележка с приводом методом скоростного биградиента доцент каф. ЭИУ3-КФ КФ МГТУ им. Баумана Ю.И. Мышляев ассистент, КФ МГТУ им. Н.Э. Баумана А.В. Финошин Я.А. Долгов (студент гр.УТС.Б-51) А.А. Зюзин (студент гр.УТС.Б-51) Кафедра ЭИУ3-КФ

Слайд 2

Описание слайда:

План Введение и постановка задачи Синтез алгоритма управления Результаты моделирования Вывод

Слайд 3

Описание слайда:

Постановка задачи Подобный пример приведен статье MIT

Слайд 4

Описание слайда:

Уравнение привода и ЦУ Уравнение системы «тележка-маятник» в матричной форме:

Слайд 5

Описание слайда:

Методика синтеза

Слайд 6

Описание слайда:

Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом

Слайд 7

Описание слайда:

Этап 1. Синтез виртуального управления выходным каскадом Отклонение от желаемого уровня энергии

Слайд 8

Описание слайда:

Этап 2. Синтез алгоритма управления, обеспечивающего сходимость отклонения выхода привода от виртуального управления к нулю

Слайд 9

Описание слайда:

Результаты моделирования

Слайд 10

Описание слайда:

Результаты моделирования

Слайд 11

Описание слайда:

Вывод Рассмотрена задача стабилизации неустойчивого положения тележки с маятником, управляемой приводом. Синтезирован алгоритм управления первым и третьим этапами метода скоростного биградиента (МСБГ). Проведено моделирование, подтверждающее достижение заданного качества.