🗊Презентация Модуль управления стереотаксическим манипулятором

Модуль управления стереотаксическим манипулятором Автор: ст. гр. РЕАз-11-1 Остроголов Е.А. Руководитель: ассистент Тимкович М.Ю.

Цель работы: разработать модуль управления стереотаксическим манипулятором Цель работы: разработать модуль управления стереотаксическим манипулятором Задачи работы: провести анализ нейрохиругических систем; разработать структурную схему модуля управления стереотаксическим манипулятором разработать принципиальную схему модуля управления стереотаксическим манипулятором разработать алгоритм управления стереотаксическим манипулятором. Сформировать основніе медико-технические требования к модулям управления стереотакическими манипуляторами

ВЫВОДЫ: ВЫВОДЫ: В настоящее время в мире существует всего несколько систем для автоматизированного проведения нейрохирургических операций, поэтому разработка стереотаксических роботов-манипуляторов является актуальной задачей. На основе анализа существующих нейрохирургических роботов-манипуляторов и возможностей их усовершенствования была предложена схема автоматизации стереотаксического аппарата Канделя, конструкция которого позволяет выполнить доступ к практически любой глубинной структуре головного мозга человека. Были разработаны структурная и принципиальные схемы модуля управления стереотаксическим манипулятором, в котором реализованы три степени свободы: одна поступательная и две угловые. Система управления стереотаксическим манипулятором должна быть построена по принципу децентрализованного управления. При этом система операционного планирования должна формировать управляющие воздействия и передавать их в микроконтроллер, который непосредственно управляет шаговыми двигателями на уровне сигналов. Алгоритм управляющего программного обеспечения стереотаксическим манипулятором в микроконтроллере должен состоять из 2-х частей: инициализационной и циклической, в которой выполняется прием управляющих воздействий и их отработка, путем подачи сигналов управления на драйвера шаговых двигателей. Перспективой работы является дальнейшее совершенствование спроектированного устройства и разработка подробной конструкторской документации для проектирования стереотаксического манипулятора.