Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем

Нажмите для полного просмотра!

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №2

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №3

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №4

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №5

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №6

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №7

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №8

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №9

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №10

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №11

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №12

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №13

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №14

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №15

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №16

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №17

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №18

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №19

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №20

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №21

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №22

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №23

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №24

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №25

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №26

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем, слайд №27

Содержание ▲

Вы можете ознакомиться и скачать презентацию на тему Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем. Доклад-сообщение содержит 27 слайдов. Презентации для любого класса можно скачать бесплатно. Если материал и наш сайт презентаций Mypresentation Вам понравились – поделитесь им с друзьями с помощью социальных кнопок и добавьте в закладки в своем браузере.

Слайды и текст этой презентации

Слайд 1

Описание слайда:

Использование метода ЛАЧХ для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем. Выполнил Скалов Б. Ю Руководитель работы: к.т.н., доц. Смарунь А.Б.

Слайд 2

Описание слайда:

Актуальность работы Манипулятор с рабочим органом в виде вязкоупругого стержня – сложная комбинированная система, состоящая из сосредоточенных и распределенных элементов. Для синтеза регулятора таких систем используются методы параметрической оптимизации, которые сложны и не наглядны. Является актуальным использовать для синтеза регулятора таких систем хорошо известный инженерам и наглядный метод логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик.

Слайд 3

Описание слайда:

Цель работы Целью работы является исследование возможности применения метода логарифмических амплитудно-частотных характеристик для синтеза регулятора системы управления манипулятором с упругим стержнем.

Слайд 4

Описание слайда:

Слайд 5

Описание слайда:

Схема движения манипулятора

Слайд 6

Описание слайда:

Уравнения движения манипулятора в размерной форме

Слайд 7

Описание слайда:

Уравнения движения манипулятора в размерной форме

Слайд 8

Описание слайда:

Приведение уравнений к безразмерной форме

Слайд 9

Описание слайда:

Приведение уравнений к безразмерной форме

Слайд 10

Описание слайда:

Уравнения движения манипулятора в безразмерной форме

Слайд 11

Описание слайда:

Уравнения системы управления манипулятором в изображениях

Слайд 12

Описание слайда:

Передаточные функции замкнутой и разомкнутой систем стабилизации манипулятора

Слайд 13

Описание слайда:

Синтез регулятора для системы управления манипулятором по методу ЛАЧХ

Слайд 14

Описание слайда:

ЛАФЧХ системы управления при T=0.36

Слайд 15

Описание слайда:

Амплитудная частотная характеристика замкнутой системы

Слайд 16

Описание слайда:

Вещественная частотная характеристика замкнутой системы ВЧХ

Слайд 17

Описание слайда:

Переходный процесс по углу поворота вала

Слайд 18

Описание слайда:

Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора

Слайд 19

Описание слайда:

Исследование устойчивости системы управления манипулятором по критерию Михайлова

Слайд 20

Описание слайда:

ЛАФЧХ системы управления при T=0.125

Слайд 21

Описание слайда:

Амплитудная частотная характеристика замкнутой системы

Слайд 22

Описание слайда:

Вещественная частотная характеристика замкнутой системы ВЧХ

Слайд 23

Описание слайда:

Переходный процесс по углу поворота вала

Слайд 24

Описание слайда:

Переходный процесс по углу поворота стержня манипулятора

Слайд 25

Описание слайда:

Таблица частотных характеристик

Слайд 26

Описание слайда:

ЗАКЛЮЧЕНИЕ СФОРМУЛИРУЕМ ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ РАБОТЕ: 1. Разработаны размерная и безразмерная математические модели системы управления манипулятора с рабочим инструментом в виде вязкоупругого стержня. 2. Сформирована структурная схема системы управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем. Получены передаточные функции разомкнутой и замкнутой систем управления манипулятором. 3. Методом логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик получены корректирующие устройства для системы управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем, для разных значений частотных показателей качества управления. 4. Показано, что для системы управления манипулятора с рабочим инструментом в виде вязкоупругого стержня для получения приемлемых показателей переходных процессов требуются более высокие частотные показатели качеств по сравнению с системами с сосредоточенными параметрами.